齿轮减速机现在有部分厂家使用

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作为工业机器人的核心部件，精密减速器相对于普通减速机而言，具有传动链短、体积*、动力*、质量*、控制方便等优点。目前广泛应用于关节机器人的两类减速机：1RV减速机和谐波减速机的原理及优点及RV减速机：用于力矩*的机器人的腿、腰、肘三个关节。相对于谐波减速器，关键是加工工艺和装配工艺。RV减速器疲劳强度*，刚度*，寿命长。不像谐波传动，随着使用时间的延长，移动精度将明显降低，缺点是重量较*，
△RV-E减速机▲谐波减速器：用于载重工业机器人或*机器人末端的几个轴。它是一种由谐波加速器和谐波减速器组成的谐波传动装置。本文介绍了谐波减速器的基本结构：刚轮、柔轮、轴承、波源等。其中的刚轮齿数稍*于柔轮齿数。本发明适用于*型机器人，具有体积*、重量*、承载能力*、运动精度*、单级比*的特点。
共振减速机▲两者均为少齿差啮合，区别在于谐波中有一个关键齿轮是柔性的，需要反复*速变形，因此比较脆弱，承载能力和寿命有限。RV常用摆线针轮。调谐以前用的是渐开线齿形，但现在有些厂家采用双弧齿，这比渐开线先进。这两个减速器巨头是Nabtesco和Hamonicadrive，它们几乎垄断了全**的减速器。这些减速机均为微米级的加工精度，在量产阶段难以达到*可靠性，*别说数千转*速运转，寿命也很长。它包括四个基本部件：柔轮、波发生器、刚轮、轴承。柔性轮外径比刚轮稍*，通常比刚轮少两齿。波源的椭圆形形状决定了柔轮与刚轮的齿接点分布在椭圆中心的两面上。波生成器转动时，柔轮与刚轮的齿触点开始啮合。波生成器的每一个正时针旋转180°，与刚针旋转时差相等。所有牙齿均为180°以上的旋转。相对于谐波减速器，RV传动是一种新兴的传动方式，它是传统针摆行星传动的基础。该传动不但克服了一般针摆传动的缺点，而且具有体积*、重量*、传动比*、寿命长、精度稳定、效率*、传动平稳等优点。
RV减速器由摆线针轮和行星架组成。该产品体积*、耐冲击、转矩*、定位精度*、振动*、减速比*，在工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域有广泛的应用。RV减速器壳体和摆线针轮采用实心钢驱动，所以承载能力强。简谐减速机中的柔性轮能够不间断地变形传递力矩，这决定了谐波减速器承受*力矩和冲击载荷的能力有限，所以应用于前端。RV减速器与谐波减速器的优缺点。
RV减速机具有良好的刚性和抗冲性，传动平稳，精度*，适合中重负荷应用。但是RV减速机需要*转矩，承受*过载冲击，保证了预期的工作寿命。所以，设计时要采用比较复杂的过定位结构，制造过程和成本控制都比较困难。RV减速机内无弹性变形的受力元件，可承受一定的力矩。RV减速机的轴承是其薄弱环节，受力后容易突破轴承的承载极限，造成轴承的非正常磨损或破裂。由于*速时这一问题*加突出，RV减速器随着输入速度的降低，其额定扭矩**降低。
3.减速器替代关系是否存在肯定的观点：RV减速器比一般的机器人谐波传动具有**的疲劳强度、刚度和寿命，回差精度稳定。不同于谐波传动，随着使用时间的延长，运动精度会显著降低。所以，RV减速器主要应用于许多国家的*精度机器人传动。所以，RV减速器将逐步取代谐波减速器，成为机器人传动领域的发展方向。有些型号的产品有不同的替代关系，但是这些减速器只能部分取代。多数情况下，各种类型的减速器难以*换。举例来说，就速比而言，谐波和RV的比值远*于行星，所以*速度比场是行星的**。行星的比值可以**，但是换谐波和RV是困难的。再如，行星和RV，刚性比谐波要好得多。谐波很难在体现硬性使用条件下有好的表现。谐波减速器的特点是*、*，但是行星减速器和RV在这方面很难做到。所以，各种减速机只能在某些场合*换，而另一个产品不能全部*换。另外，另一种产品也不可能在局部替换的过程中，与其他的产品有竞争。另一方面，各类产品无法在制造过程中突破彼此的*优。另一方面，各结构间存在的互补性相互促进的现象无法排除。