伺服减速器制造商分析了伺服减速器转矩控制和位置控制的特点。

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伺服电机的速度控制和扭矩控制由模拟量控制，位置控制由脉冲控制。根据客户客户的要求和运动功能来选择什么控制方法。接下来，伺服减速器制造商将介绍伺服减速器的两种控制方法。
如果对电机的速度和位置没有要求，只要输出一个恒扭矩，当然是扭矩模式。如果对位置和速度有一定的精度要求，但不太关心实时扭矩，*好使用速度或位置模式。如果上控制器有*好的闭环控制功能，速度控制效果会*好。如果要求不是很*，或者基本没有实时要求，上控制器的位置控制要求不*。
就伺服驱动器的响应速度而言，扭矩模式的计算量**，驱动器对控制信号的响应*快；位置模式计算量**，驱动器对控制信号的响应*慢。当对运动中的动态性能要求较*时，需要实时调整电机。如果控制器本身运行速度慢(如PLC或低端运动控制器)，则采用位置控制。如果控制器运行速度快，可以通过速度将位置环从驱动器移动到控制器上，减少驱动器的工作量，提*效率；如果有*好的上位控制器，也可以通过扭矩控制，速度环也可以从驱动器上移动，只有*端专用控制器才能做到。一般来说，有一种直观的比较驱动控制质量的方法，称为响应带宽。
伺服行星减速器。
当扭矩控制或速度控制时，通过脉冲发生器给它一个方波信号，使电机不断正转、反转和增加频率。示波器显示扫频信号。当包络线的顶点达到**值的70.7%时，说明已经失步。这个时候频率可以说明控制好坏。一般电流环可以达到1000HZ以上，速度环只能达到几十赫兹。
转矩控制：
扭矩控制方法是通过外部模拟量的输入或直接地址的赋值来设定电机轴对外的输出扭矩。例如，如果10V对应5Nm，当外部模拟量设定为5V时，电机轴的输出为2.5Nm:如果电机轴的负载低于2.5Nm，当外部负载等于2.5Nm时，电机不会转动，当电机*于2.5Nm时，电机会反转(通常发生在重力负载下)。设定的扭矩可以通过即时改变模拟量的设置来改变，也可以通过通信来改变相应地址的值。
应用主要在对材料的应力有严格要求的缠绕和卷曲装置中，如饶线装置或拉伸光纤设备，扭矩设置应根据缠绕半径的变化随时变化，以确保材料的应力不会随着缠绕半径的变化而变化。
位置控制：
位置控制模式通常通过外部输入脉冲的频率来确定旋转速度，并通过脉冲的数量来确定旋转角度。一些伺服减速器可以通过通信直接分配速度和位移。因为位置模式可以严格控制速度和位置，所以一般用于定位装置。