什么是谐波减速机

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　谐波减速器是什么？它工作时，固定刚性轮，电机带动波生器转动，柔性轮作从动轮，输出转动，驱动负载运动。驱动时，波发生器旋转一周，柔性轮上某些变形的循环次数称为波数，以n表示。通常用于双波和三波。双波传动柔性轮应力*，结构简单，传动比*。因而是目前应用*为广泛的一种。
它主要包括三个基本部分：
(1)带内齿圈的刚性齿轮(刚轮)与行星系中心轮相等；
(2)有外齿的柔性齿轮(软齿轮)是行星齿轮；
(3)与行星架相等的波发生器H。
使用减速装置时，一般采用波源主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
波生器H为杆状部件，两端装有滚动轴承，形成滚轮，与挠性轮1的内壁相互挤压。挠性轮是一种薄壁齿轮，其内部孔径稍*于波源总长度，可产生较*弹性变形。波源是使柔性轮产生可控弹性变形的元件。波轮被加载在柔性轮上后，迫使柔性轮的截面由原来的圆变为椭圆，长轴两端附近的齿与刚柔轮齿完全啮合，短轴两端处的齿与刚性轮完全分离。
其它区段的齿处于啮合与分离过渡状态。在连续旋转过程中，柔性轮的变形不断发生变化，使柔性轮与刚性轮之间的啮合状态不断发生变化，从啮合、啮合、啮合、分离、再啮合……从啮合、啮合、啮合、分离、再啮合..。