伺服行星减速器的结构装置特点及性能优点。

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行星减速器的所有传动装置都可以分为三个部分:输入部分、减速部分和输出部分。当输入轴与偏心套旋转一周时，由于摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿的限制，摆线轮的运动变成了公转和自转的平面运动。当输入轴正转一周时，偏心套也旋转一周。行星减速器的摆线轮向相反方向转动一个齿差，从而减速。
行星减速器在输入轴上配有错位180°的双偏心套，偏心套上配有两个滚柱轴承，形成H机构。两个摆线轮的中心孔是偏心套上转臂轴承的滚道，摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮啮合，形成齿差较*的啮合减速机构（为了减少摩擦，针齿上有针齿套）。
伺服行星减速器的性能优：
1.*速比和*效率。*级传动，可达到1:87的减速比，效率在90%以上，若采用多级传动，减速比较*。
2.结构紧凑，体积*。由于采用行星减速器传动原理，输入轴与输入轴在同一轴上，结构紧凑，体积*。
3.运行平稳，噪音低。摆线针齿啮合齿数多，重叠系数*，零件机理稳定，使振动和噪声**化。
4.使用可靠，使用寿命长。由于主要部件采用轴承钢，淬火（HRC58-62）获得*强度，部门传动接触采用滚动摩擦，耐久性长。